在人类历史发展的早期，人们最初由聚落走向联合，进而成为一个部落、国家。随着人类的聚集开始慢慢形成了一个有制度、法律和组织的社会。但是最开始的制度毕竟没有那么先进和人性化，它是建立在少数权贵来统治大多数平民的基础上的，这就是奴隶制社会的由来。作为权贵的奴隶主有着支配奴隶无偿劳动的特权，并随意支配、控制奴隶的人身自由，将其视为“会说话的工具”。
在奴隶制社会里，法律承认奴隶为奴隶主的私有财产，奴隶主有权任意使用、奴役甚至是杀害。奴隶为主人付出劳动的同时，还得看主人的脸色生活，是极其悲惨的命运。在古代，本来没有人天生就是谁的奴隶，但随着部族、国家之间的战争那些战败被俘的人就被迫成为了奴隶。在中国古代的夏商周时期，周边的蛮夷戎狄、敌对方国在与中原政权战争失败之后就成了奴隶。从殷墟甲骨文、西周铜器铭文中可看到对掳掠人口、擒获战俘的记载。商代贵族就用获得的羌人、夷人俘虏用作活人殉葬，另留一些作奴隶役使。当然，还有一些是因为犯罪而被贬为奴隶的，分为官奴和私奴。
古希腊城邦兴盛的一个原因也是由于通过战争获得奴隶作为劳动生产力。以尚武闻名的斯巴达城邦的一个特点就是依靠“黑劳士”从事经济方面的劳动生产。这样就让斯巴达人能有充足的时间和精力来进行军事训练和战争准备，同时通过加强自身的训练又可以防止奴隶不安分。即使到了12世纪时候的东罗马（拜占庭）都拥有大量异教徒奴隶来作为劳力支配。在早期的东罗马帝国内的男性奴隶通常会被阉割，这一做法来自于古罗马，有羞辱的意味。
在古罗马时期，由于对外扩张使得罗马境内的奴隶增多。奴隶们经常在奴隶市场被当成了商品供人随意买卖。罗马共和国和罗马帝国初期大约有15%-20%的人口是奴隶，主人可以合法地处死清理掉奴隶。直到2世纪关于保护奴隶的法律才逐步被设立。随着社会的发展，法律也在不断地修改进步。公元前82年的法律规定：禁止主人在任何场合杀死奴隶。前32年的法律禁止主人强迫奴隶进入竞技场搏斗。罗马的史学家记载：在克劳狄一世统治时期，如果主人忽视奴隶的健康问题并导致其死亡，则该主人要被判处谋杀罪；并且，如果一个奴隶在神庙得到医疗并恢复，他将获得自由。
到了图拉真时期，斯多葛派的演说家就奴隶制度用了两天的时间进行演讲。在当时，对奴隶残暴的主人会被当众羞辱。后来在2世纪哈德良进一步修改完善了法律。3世纪时法律禁止了父母将自己孩子卖为奴隶的行为，不准债权人奴役债务人，也禁止了男人还债将自身卖为奴隶的行为。4世纪时信基督教的罗马皇帝格拉提安规定控告主人的奴隶要当即烧死，但限于针对皇帝不利的人。在古罗马时期，参与反叛的奴隶往往会被钉死在十字架上，共和国时期被平定的斯巴达克斯起义后的奴隶就是如此处置。
和古希腊、罗马很近的古埃及也同时使用战俘和买卖奴隶。虽然埃及的土地是由一些自由民耕种并上缴一部分给法老，但是一位史学家记载：“这些农民处于仅仅比衣不蔽体和食不果腹的稍稍好一点的状态而已。”法老会将一些战俘作为奴隶赏赐给他的一些将军和祭司们，而不卖给普通农民。在《圣经》中就有记载着约瑟曾被卖到埃及为奴的经历，还有在《出埃及记》开头写道：埃及的所有希伯来人都沦为了奴隶。在古埃及，一般的奴隶是被发配到西奈半岛的铜矿里劳作至死，也有少部分作为富裕人家的仆人或家庭教师、工匠等。
