明太祖朱元璋在登基称帝前生了七个儿子，楚王朱桢是其第六子。朱桢的生母胡充妃朱桢是定远卫都指挥胡泉的女儿，她只有这一个孩子。如果以生育子嗣数量来判断受宠程度，胡充妃远不如郭惠妃受宠，郭惠妃为朱元璋生下了三子二女。传说胡充妃是被朱元璋赐死的。
朱桢出生时攻克武昌的捷报传来，朱元璋十分高兴，说：“等这个孩子长大了，要封他为楚王”。洪武三年，朱元璋将已出生的皇子全部封为藩王，朱桢被封为楚王，此时六岁。
朱桢二十一岁时曾与信国公汤和一起平定铜鼓卫、思州、靖州等地的叛乱，汤和夸他有谋略，朱元璋也十分高兴。 朱桢子女众多，有十个儿子，五个女儿，长女嫁给了长信侯耿炳文的
侄子。朱桢的正妃是定远侯王弼的女儿。
朱桢谨慎、低调，与明成祖朱棣关系甚好，永乐年间曾多次受到明成祖朱棣的褒奖、赏赐。 朱桢与朱棣同一年去世，谥号为“昭”，终年六十岁。
